概述

本文档主要对 uDDS 常用接口进行说明，涉及到 uDDS 中的常用 7 大类，分别是 DomainParticipantFactory 类（域参与者工厂）、DomainParticipant 类（域参与者）、Publisher 类（发布者）、DataWriter 类（数据写者）、Subscriber 类（订阅者）、DataReader 类（数据写者）和 DataReaderListener 类（数据读者监听器）。

7 大类的关系和功能：

1 DomainParticipantFactory 类能够控制 DomainParticipant 的类的创建和删除；

2 DomainParticipant 类能够控制 Publisher 类和 Subscriber 类创建和删除；

3 Publisher 类能够控制 DataWriter 类的创建和删除；

4 Subscriber 类能够控制 DataReader 类的创建和删除；

5 DataWriter 类能够发送数据；

6 DataReader 类能够接收数据；

7 DataReaderListener类能够重写回调函数（这版只对on_data_availabe()收到新数据的回调函数做说明）